Browsing by Autor "Bakir, Jaime"

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    Artromotor de asistencia en la rehabilitación de la rodilla con el uso de señales mioeléctricas
    (RevActaNova., 2024) Villarroel Quiñones, Alejandra Cecilia; Bakir, Jaime; Rojas F., Marcelo Greby
    Resumen: Las lesiones en la rodilla son muy comunes y se caracterizan por ser altamente incapacitantes, ya que afectan significativamente la capacidad para caminar. En Bolivia, la mayor parte de los centros de rehabilitación no cuentan con equipos tecnológicos dirigidos a esta lesión. Esta investigación presenta el desarrollo de un artromotor que tiene como objetivo la asistencia automatizada para el fisioterapeuta durante la rehabilitación de la rodilla haciendo uso de señales electromiográficas (EMG) que detectan la actividad muscular. El desarrollo contempló un análisis de los requerimientos del sistema, el diseño de la estructura mecánica, la selección de componentes electrónicos adecuados y la implementación de un sistema de control basado en Python, donde además se filtraron las señales EMG utilizando el filtro de Savitzky-Golay. Para validar el sistema se realizaron pruebas con pacientes de distintos tamaños y pesos, donde el artromotor demostró una precisión angular de 0,001° que es mucho mayor a del proceso manual del fisioterapeuta, además permite ajustar la velocidad según sea necesario. El sistema automatiza la tarea del fisioterapeuta y permite el monitoreo de la amplitud articular y la actividad muscular, además posibilita el registro de los pacientes y los datos de cada sesión en una base de datos.
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    Efector final para soldadura de placas electrónicas con el robot ABB IRB 120
    (RevActaNova., 2024) Bustamante Claure, Iver; Prudencio Torrico, Carlos Y.; Bakir, Jaime
    Resumen: Este artículo presenta el diseño y desarrollo de un efector final de soldadura para el robot IRB 120 de la Universidad Católica "San Pablo". El objetivo es automatizar la soldadura por puntos en placas electrónicas pre perforadas, brindando funcionalidad adicional al brazo para incrementar su utilidad. Adicionalmente esto va a mejorar el laboratorio de la universidad y potenciar las prácticas estudiantiles. El sistema diseñado realiza la soldadura automática por puntos con una precisión milimétrica de ±0,5 mm, alcanzando un porcentaje de éxito mayor al 90% efectuando hasta 16 soldaduras por minuto. La investigación plantea desde el diseño de la herramienta, su estructura y funcionamiento, la base- soporte de la placa, la caja de control, el sistema de aplicación de estaño y el controlador PID discreto para la regulación de la temperatura del cautín. Además, detalla la programación en RobotStudio para controlar el robot IRB 120 y presenta los resultados de pruebas realizadas para validar el rendimiento del efector final en condiciones reales de trabajo. El análisis estadístico de las pruebas muestra una probabilidad de falla del 7,2% en las soldaduras. El efector alcanza soldaduras precisas con altos porcentajes de éxito mediante el cumplimiento de parámetros específicos como temperatura de 200 °C, exposición al calor de dos segundos antes de la soldadura, la utilización de componentes pasantes y la aplicación de aproximadamente tres mm3 de estaño.