Browsing by Autor "Manuel Gantiva Osorio"

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Propuesta de control coordinado para veh´ıculos aut´onomos de superficie para la monitorizaci´on de recursos h´ıdricos
(2025) Manuel Gantiva Osorio; Guillermo Bejarano; Pablo Millán
Este art´ıculo resume los principales avances y trabajos en desarrollo de una tesis doctoral dedicada al dise˜no y evaluaci´on dealgoritmos de control distribuido y coordinado para veh´ıculos aut´onomos de superficie. El contenido incluye una revisi´on sistem´atica del estado del arte, una descripci´on detallada de la plataforma experimental Yellowfish, utilizada para programar y validar los algoritmos, y la primera aproximaci´on experimental, que valid´o una ley de guiado basada en L´ınea de Visi´on, combinada con un observador de estado no lineal y un controlador PID. Entre las mejoras propuestas se encuentra la implementaci´on de un observador extendido con restricciones por conjuntos y una ley de control basada en backstepping, dise˜nada para incrementar la robustez del sistema frente a perturbaciones e incertidumbres. Asimismo, se desarrolla un controlador predictivo de alto nivel para coordinar m´ultiples vehiculos en tareas colaborativas, como la navegaci´on paralela. Este art´ıculo subraya los avances alcanzados, identifica brechas en el estado actual del conocimiento y propone soluciones para mejorar el control y la eficiencia operativa de flotas aut´onomas.
Validación de ley de guiado para vehículos autónomos de superficie
(Technical University of Valencia, 2024) Manuel Gantiva Osorio; Guillermo Bejarano; Pablo Millán
Este artículo presenta la integración y validación experimental de una ley de guiado de línea de visión con estimación de estados en vehículos autónomos de superficie (ASVs), cuyo uso creciente en ambientes marítimos requiere de soluciones de control avanzadas. La investigación aborda el seguimiento de camino, un método comúnmente empleado que no tiene restricciones de tiempo y permite una convergencia precisa a la trayectoria parametrizada deseada. El esquema de control propuesto integra un observador de estado no lineal y un controlador de velocidad PID. Mediante distintas métricas estadísticas se verifica que los resultados experimentales del controlador implementado en un ASV real (Yellowfish) mantienen los errores de seguimiento dentro de umbrales aceptables. Aunque existen desafíos en cuanto a la dinámica de los vehículos y la incidencia de las perturbaciones, el control de seguimiento demostró estabilidad y robustez. Se sugieren futuras mejoras, como la incorporación de un controlador de velocidad más robusto y el uso de estimaciones de perturbaciones para mejorar el rendimiento global del controlador.