Diseño e implementación de un péndulo invertido para entrenamiento en el IIME

Abstract

En el presente proyecto se desarrolla el proceso de diseño e implementación de un sistema carro-péndulo invertido para el estudio de sistemas inestables no lineales del área de automatización y control. Se hará un modelo matemático respectivo del sistema y su correspondiente simulación en el entorno Simulink, así también su control. Está desarrollado de tal forma que es muy sencillo implementar cualquier tipo de control y ver el comportamiento del sistema en la simulación. También se implementa un diagrama de bloques que se conecta directamente con el sistema carro-péndulo real para su control mediante Simulink, y del cual es posible observar las gráficas de su comportamiento y hacer comparaciones entre el sistema real con el modelo.