Daniela Arrazola-GodoyDaniel Contreras-AculcoLuis Ángel Flores-LópezUlises David Flores-PérezDiego Orbezo-SalazarZizilia Zamudio2026-03-222026-03-22202210.26457/mclidi.v8i3.3228https://doi.org/10.26457/mclidi.v8i3.3228https://andeanlibrary.org/handle/123456789/72031En este trabajo se presenta la metodología aplicada para el diseño de un brazo robótico de 4 grados de libertad con fines didácticos implementando de un sistema de control en un microcontrolador PIC®. Se presenta el desarrollo matemático de la cinemática directa para la configuración propuesta del manipulador y su validación en simulación.esPhysicsHumanitiesarticle