Raúl Roque YujraFrancisco J. Triveño Vargas2026-03-222026-03-22202010.52428/20758944.v16i49.356https://doi.org/10.52428/20758944.v16i49.356https://andeanlibrary.org/handle/123456789/72367Este artículo propone una ley de control para un sistema de levitación magnética, utilizando la técnica de modos deslizantes basada en geometría diferencial. El propósito del diseño de este controlador es la regulación de la posición de la esfera. A esta ley de control se incluye un estimador de velocidad tipo observador de estados, esto con el fin de tener la presencia de todos los estados del sistema, cumpliendo el requisito de la presencia del estado completo. Se muestra resultados de evaluación de la validez de la ley de control diseñada para el sistema de levitación magnética a través de la ejecución de varias simulaciones.esHumanitiesarticle