Propuesta de control coordinado para veh´ıculos aut´onomos de superficie para la monitorizaci´on de recursos h´ıdricos

Abstract

Este art´ıculo resume los principales avances y trabajos en desarrollo de una tesis doctoral dedicada al dise˜no y evaluaci´on dealgoritmos de control distribuido y coordinado para veh´ıculos aut´onomos de superficie. El contenido incluye una revisi´on sistem´atica del estado del arte, una descripci´on detallada de la plataforma experimental Yellowfish, utilizada para programar y validar los algoritmos, y la primera aproximaci´on experimental, que valid´o una ley de guiado basada en L´ınea de Visi´on, combinada con un observador de estado no lineal y un controlador PID. Entre las mejoras propuestas se encuentra la implementaci´on de un observador extendido con restricciones por conjuntos y una ley de control basada en backstepping, dise˜nada para incrementar la robustez del sistema frente a perturbaciones e incertidumbres. Asimismo, se desarrolla un controlador predictivo de alto nivel para coordinar m´ultiples vehiculos en tareas colaborativas, como la navegaci´on paralela. Este art´ıculo subraya los avances alcanzados, identifica brechas en el estado actual del conocimiento y propone soluciones para mejorar el control y la eficiencia operativa de flotas aut´onomas.