Diseño de una silla de ruedas automática para personas con discapacidades motoras

Abstract

En el presente proyecto plasma el desarrollo del sistema electromecánico de una silla de ruedas que permita su control inalámbrico a través de comandos de voz, para que esta sirva de asistencia a personas con discapacidades físicas, permitiéndoles un mayor grado de autonomía en lo que su movilidad se refiere. Es así como este proyecto tiene como finalidad mejorar substancialmente la calidad de vida de las personas con limitaciones físicas, donde el usuario solo tendrá que emitir el comando de voz para que la silla realice el movimiento direccional a donde se desea dirigir, los comandos de voz básicos son: ¨Adelante¨, ¨Atrás¨, ¨Izquierda¨, ¨Derecha¨, ¨Alto¨. La estructura de la silla de ruedas está diseñada y construida con tubos y angulares de acero laminado como son el ASTM A513 y el A36, el diseño es de chasis rígido para así brindarle una mayor resistencia y firmeza para soportar al usuario. El sistema de dirección mecánica se basa en una configuración diferencial, esto con el objetivo de que el sistema proporcione tracción y direccionamiento, permitiendo así una mayor maniobrabilidad en escenarios pequeños. Previamente antes de realizar los cálculos y selección de los elementos del sistema de propulsión, se realizó la suma de todas las masas posibles incluyendo el peso promedio del usuario, para así poder obtener la fuerza necesaria para levantar dicho peso. El sistema cuenta con dos motorreductores, el cual va unido a un sistema de transmisión por cadena, y para su control se diseñó lo que es los circuitos tanto de control como de potencia, en la parte de control se basa en la placa Arduino Uno, y en la parte de potencia contamos con los Puente H para cada motor. Para el sistema de control se desarrolló una aplicación móvil que trabaja en el sistema operativo Android, la cual permitirá el control de la silla de ruedas de manera inalámbrica. Para una mayor versatilidad del proyecto incluimos lo que es el clásico mando de control (joystick). Para finalizar el resumen, este proyecto tiene un costo de 4249 Bs (Cuatro mil doscientos cuarenta y nueve) Bs, esto cubre todo el sistema electromecánico de la silla de ruedas como ser: la estructura; cojinetes, ruedas, motores, sistema de transmisión, sistema de control (Joystick), circuito de control y potencia.