SOLUCiÓN DEL PROBLEMA DE LA CINEMÁTICA INVERSA EN ROBÓTICA UTILIZANDO LÓGICA DIFUSA

Abstract

En algunos casos es de gran dificultad el encontrar una solucion al problema de la cinematica inversa en robotica debido a las no-linealidades de su ecuayion. Investigadores en todo el mundo han desarrollado diferentes alternativas para encontrar la solucion optima a este problema. Los ultimos resultados reportados muestran el uso de Redes Neuronales Artificiales, Algoritmo Genetico y Logica Difusa para la solucion de este problema. En este trabajo se presenta el disei'lo de un controlador utilizando logica difusa para resolver el problema de la Cinematica Inversa, considerando unicamente la manera en que, inconscientemente, usamos nuestro brazo, antebrazo y mui'leca para alcanzar algun objeto.