Diseño de un manipulador robótico con tres grados de libertad para fines educativos

Abstract

"El presente trabajo describe los aspectos principales del modelado, diseño y construcción de un manipulador robótico de tres grados de libertad. El manipulador diseñado tendrá fines educativos y será utilizado en las áreas de automatización industrial, robótica y control de procesos, como herramie nta de apoyo didáctico en la carrera de Ingeniería de Sistemas de la Universidad de Los Andes. Se presenta la propuesta de diseño del manipulador robótico adaptado a las necesidades educativas. Se utilizan encoders como sensores y como actuadores se utiliz an servo -motores. El sistema de transmisión de potencia hacia los eslabones se realiza por medio de engranajes. Se calcula la cinemática directa e inversa del manipul a- dor, haciendo uso de los parámetros de Denavit -Hartenberg, y se calcula el modelo dinámic o del manipulador. Se realizan pruebas de simulación del comportamiento del manipulador mediante la creación de rutinas en Matlab y se comparan con los resultados obtenidos mediante el uso de la Toolbox de Robótica de Matlab desarrollada por Peter Corke."