Desarrollo de un robot manipulador accesible para aplicaciones educativas controlado mediante un microcontrolador PIC®

Abstract

En este trabajo se presenta la metodología aplicada para el diseño de un brazo robótico de 4 grados de libertad con fines didácticos implementando de un sistema de control en un microcontrolador PIC®. Se presenta el desarrollo matemático de la cinemática directa para la configuración propuesta del manipulador y su validación en simulación.